六自由度平臺強(qiáng)調(diào)的是六軸以及定位，定位要求主要是對運動的精確度，并聯(lián)是在所有運動結(jié)構(gòu)中能實現(xiàn)一個目標(biāo)位置，而串聯(lián)是指系統(tǒng)中獨立運動到某個目標(biāo)位置。另外六自由度平臺基本功能有姿態(tài)模擬、運動參數(shù)設(shè)定、運動信息顯示，今天我們具體來說一下它的算法是什么？
六軸是能完成六個自由度運動的電動設(shè)備。根據(jù)三維立體來的運動方向有水平的XY軸和豎直運動的z軸，在不同方向上旋轉(zhuǎn)和搖擺。并聯(lián)結(jié)構(gòu)中有常見的6個支點，能同時推動運動面，tripod結(jié)構(gòu)是三條腿、一個支點，每個單腿都會另外加XY平移結(jié)構(gòu)。
六自由度平臺串聯(lián)則較為簡單，六個獨立工作的平臺疊加到一起運動。優(yōu)點是沒有過多的線且體積緊湊，串聯(lián)結(jié)構(gòu)是一層一層的臺子，總共疊了6層，底層臺子的負(fù)載能力會增加，那么體積也就變大了，串聯(lián)結(jié)構(gòu)的負(fù)載能力比并聯(lián)的要差。
六軸并聯(lián)結(jié)構(gòu)能通過矩陣換算的方式分解成一個目標(biāo)位置，6個臺子中有十幾根線做供電和通訊用的，所以能避免疊加誤差，且可以提高重復(fù)精度。串聯(lián)也是有優(yōu)點的，那就是結(jié)構(gòu)相對來說簡單。并聯(lián)的旋轉(zhuǎn)并不能360度無限制旋轉(zhuǎn)的，六自由度平臺的各個自由度行程是非常受限的，而串聯(lián)就不會，并不是固定要6軸，只要4軸或者5軸，可以隨意的增減搭配。
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