六自由度平臺在海上和空中的應用頗多，因為海上的船舶和空中的飛機都需要用到這樣一個高精度的裝置，它能夠模擬到難度較高的架勢情況，我們上文提到了它的系統組成及其功能，所以想必大家對它也有了一定的認知，那么今天我們來說一下該平臺運動的控制策略都有什么？
1、關節空間內的閉環控制。
平臺運動時各電動缸伸縮長度和速度都不同，各個電動缸的輸出力矩和受到的負載力就大不相同，所以在對其進行單獨的閉環控制時，可以對關節空間進行設定，一般控制策略為準閉環控制，在使用時難以實現各電動缸的精確協同，會對六自由度平臺軌跡的控制精度有一定影響。
2、工作空間與關節空間內的閉環控制。
這樣的策略方式可對六自由度平臺的位置姿態進行閉環控制，在工作空間內形成閉環，然后根據計算能夠得到各電動缸的運動參數，在關節空間內針對各電動缸再進行閉環控制能進一步提高平臺末端的控制精度，而缺點在于計算量比較大，兩次閉環的計算和運動學反解運算比較復雜，但可以實時獲取六自由度平臺工作空間內的位置姿態值。
以上就是今天為大家介紹的關于六自由度平臺運動控制策略，希望看完之后可以幫助到大家。如果有其他想要了解的可以多關注我們網站，我們會定期更新相關產品的知識點。
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